antfor.ru
За десятилетия развития робототехники инженеры испытали все доступные технологии для создания манипуляторов: механику, гидравлику, пневматику. Каждая из них имеет свои сильные и слабые стороны. Например, с 1945 года для создания роботов использовались тросы, передающие усилие к нужному месту через систему шкивов. Простая конструкция не требовала отдельных источников питания, однако не получила развития из-за конструктивных ограничений.
Гидравлика способна передать значительное усилие при отличной обратной связи и точности. Вместе с тем технология достаточно громоздка, и требует протяжки гидрошлангов.
Пневматика сама по себе не является заменой гидравлики из-за низкой точности и слабого контроля усилия. Но группе ученых из Disney Research во главе с Джоном Уитни удалось создать гибрид гидравлической и пневматической систем.
Вместо суставов, которые открываются и закрываются посредством пары гидравлических линий, новая система использует гидравлику для перемещения сустава в основном направлении, в то время как пневматика возвращает его в исходное положение.
Последняя демонстрационная версия гибрида от Disney Research выглядит как робот-гуманоид с двумя руками-манипуляторами, имеющими три степени свободы, и головой, снабженной стерео-камерами. Робот способен повторять действия оператора в режиме реального времени и осуществлять взаимодействие с человеком. Его движения необычайно быстрые, точные, плавные и позволяют работать даже с хрупкими предметами.
