Команда Цюрихского исследовательского института ETH модифицировала 12-тонный шагающий экскаватор Menzi Muck M545 для интересного эксперимента. Ученые сделали из него автономный гидравлический экскаватор и назвали его HEAP, чтобы возвести гигантскую стену из валунов произвольной формы без помощи человека. Подобная работа отличается сложностью – камни сложно перемещать, а еще сложнее размещать их так, чтобы возводимая конструкция оставалась прочной.
Эксперимент оказался удачным благодаря комплексу оборудования. На экскаватор были установлены система глобального позиционирования GNSS, модуль управления и несколько лидарных датчиков в кабине и на самом манипуляторе машины. Работа HEAP началась с тщательного сканирования строительной площадки и каждого из валунов, сваленных на ней. Каждый из камней был «оценен» — при помощи машинного зрения замерялся вес и центр тяжести.
Затем, в модуле управления HEAP был запущен специальный алгоритм для определения оптимального расположения каждого валуна в будущей стене. Стоит учесть, что стена возводилась без использования связывающих растворов или каких-либо дополнительных элементов. Задача была выполнена блестяще. С практической стороны полученный результат указывает на возможность строительства из местных материалов без необходимости дорогой их доставки со стороны.